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2015年10月21日

BackEMF(BEMF)対応のモータデコーダスケッチ

3日連続休暇の1日めは、社内にずっといたので、BEMFのソフトを作成していました。一応、以下が最新版です。BEMFのテスト用なので、あまり実用的ではないので要注意です。まだこれからチューニング予定です。

DSDCCDecoder_BEMF_20151021.ZIP

BEMF&PI制御を実装しておりまして、BEMFで検出した速度に追従するようにPWMの電圧を増減制御します。今のところ、BEMFの検出結果と速度指令の換算係数を固定値にしているので、変更できるように修正を後日行います。

BEMFの応答特性が激しいモータを使うと、ガクガクの制御になってしまうので要注意です。いくつかモータを試しましたが、どうも、速度を早くすればするほど、取得できる変動が大きい傾向にあります。低速〜中速域に限定してPI制御とするほうが良さそうです。中速〜高速域は、指令をそのまま与えるほうが動きとしてはスムーズになるように感じます。

BEMF回路を追加したスマイルデコーダですが、以下のとおり、R3,R4,R5が追加されてます。R5のシルク印刷を忘れてしまっているので、お気をつけ下さい(1608サイズのパッドは抵抗のみなので、大丈夫だとは思いますが)

SmileDecR4_solderedA.jpg

SmileDecR4_solderedB.jpg

アートワーク:
DSdecR4_artwork_B.png

DSdecR4_artwork_A.png

もうちょっと作りこんだら、車両に載せて、BEMFの動きを確かめる予定です。めちゃくちゃ重たいPIKOの車両で試したいと思います。
posted by yaasan at 17:42 | Comment(0) | 鉄道模型
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